Je n’attends rien de vous si ce n’est votre joie en Dieu. Et vous n’attendez rien de moi hormis la sagesse et la joie venant de Dieu.
Paramahansa Yogananda
Un véritable guru n'est pas un enseignant spirituel ordinaire ; c’est un être qui a atteint l'union complète avec l'Esprit infini et qui est donc qualifié pour guider les autres vers ce même but bienheureux.
Les Écritures sanskrites décrivent le guru comme étant celui qui « dissipe les ténèbres » (de gu, « ténèbres », et ru, « ce qui dissipe » ). Grâce à la lumière de la conscience universelle du guru, l'obscurité de l'ignorance est dissipée – éliminant ainsi ce qui empêche chacun d'entre nous de comprendre que nous sommes des êtres divins immortels « créés à l'image de Dieu ».
Un véritable guru guide ses disciples à travers un chemin spécifique de discipline spirituelle ou sadhana, composé de techniques de méditation et de préceptes à suivre au quotidien. En étudiant et en appliquant l’enseignement du guru, l'aspirant spirituel sincère parvient à comprendre le véritable but de la vie et la véritable relation qui existe entre lui et la Lumière et l'Amour de Dieu, incarnés par un guru ayant réalisé le Soi. Au fur et à mesure que le disciple progresse spirituellement, il prend conscience que ces bénédictions lui sont personnellement accordées par le guru en tant que messager ou instrument de Dieu.
Les nombreux bienfaits spirituels de la voie du Kriya Yoga se déversent dans la vie du disciple non seulement à travers l’enseignement, mais aussi à travers la présence et les conseils tangibles de Paramahansa Yogananda et de sa lignée de gurus, qui connaissent le Soi infini et peuvent, sans faillir, conduire les autres à cette même conscience spirituelle.
Paramahansa Yogananda a décrit la relation entre le guru et le disciple comme étant un « lien spirituel très personnel et très intime… l’union des efforts spirituels loyaux faits par le disciple et des bénédictions divines accordées par le guru ».
Le disciple répond à la loyauté du guru en lui faisant la même promesse de loyauté. Néanmoins, il n'est pas nécessaire pour celui qui devient étudiant des Leçons de la SRF de faire une telle promesse, que ce soit de manière extérieure ou intérieure. Paramahansaji accordait librement la connaissance des techniques puissantes de méditation à toutes les personnes – indépendamment de leur autre appartenance ou pratique religieuse – qui souhaitaient sincèrement les apprendre et s'engageaient à garder ces connaissances confidentielles.
Cependant, pour ceux qui se sentent attirés par la science du Kriya Yoga et la considèrent comme étant leur voie personnelle vers Dieu, Paramahansa Yogananda proposait une initiation à la pratique de la technique du Kriya Yoga. Cette initiation sacrée (diksha en sanskrit), donnée par le biais de la Self-Realization Fellowship, établit la relation guru-disciple entre l'étudiant et Paramahansa Yogananda.
Un véritable guru est toujours vivant, même lorsqu'il ne réside plus dans un corps physique. Grâce à son unité avec l'omniprésence et l'omniscience de Dieu, un vrai guru est toujours conscient de son disciple et veille sur lui avec une attention et un amour constants.
Avant son décès, Paramahansa Yogananda déclara que c'était le souhait de Dieu qu'il soit le dernier de la lignée des gurus de la SRF. Aucun disciple ou chef spirituel lui succédant à la tête de son organisation ne pourra jamais assumer le titre de guru.
Ce décret divin n'est pas unique dans l'histoire religieuse. Après le décès de Guru Nanak, le grand saint qui fonda la religion sikhe en Inde, différents gurus se succédèrent comme d’habitude. Mais le dixième guru de la lignée annonça qu'il serait le dernier de cette lignée de gurus, et que dorénavant l’enseignement devait être considéré comme le guru.
Paramahansaji donna l'assurance qu'après son décès il continuerait d’œuvrer par le biais de l’organisation qu'il avait fondée, la Self-Realization Fellowship/Yogoda Satsanga Society of India. Il déclara : « Lorsque je ne serai plus de ce monde, l’enseignement sera le guru. […] À travers l’enseignement, vous serez en harmonie avec moi et avec les grands Gurus qui m'ont envoyé. »